乒乓球机器人(滑轨式改进版)

2017 DDC中国区选拔赛作品  |  机器人

纸飞机   项目发起人 06-16
1 1

我们的作品是乒乓球机器人,视觉系统采集乒乓球的运动图像,将图像通过千兆网卡传回PC,并对采集的图像进行处理,计算三维坐标;预测系统根据计算出来的三维坐标预测乒乓球的落点以及击球点;控制系统根据运动轨迹计算出的击球点,发出控制命令,控制机械臂和滑轨完成击球。

项目详情

项目创意灵感

乒乓球是中国的国球,目前市场上只有可以发球的机器,并没有可以回球的机器人,因此我们便想尝试做一台乒乓球机器人,作为陪练之用。

设计特色创新

(1)通过千兆网卡连接GigE相机,延迟小。
(2)采用双目视觉原理定位乒乓球三维位置,误差小。
(3)基于一阶空气阻力模型预测乒乓球轨迹,速度快,准确度符合要求。
(4)调用Modbus 函数库,简化了伺服驱动器的控制。

系统原理功能

【系统组成】系统分3个部分。视觉、预测、控制部分。
【工作原理】视觉系统采集乒乓球的运动图像,并对采集的图像进行处理,计算三维坐标;预测系统根据计算出来的三维坐标预测乒乓球的落点以及击球点;控制系统根据运动轨迹计算出的击球点,发出控制命令,控制机械臂和滑轨完成击球。

完成情况概述

【完成情况】目前已经制作出来原理样机。
【性能参数表现】可以实现的几个回合简单的人机对打。

制作周期分工

【制作周期计划】计划分3个月完成3个部分。
【团队成员职责分工】分工明确,有条不紊的进行。
【实际推进情况】虽然过程艰难,但已初步完成。

展望项目未来

【未来进一步可优化的方向】采用更加准确的预测算法以及机械手控制算法。


我要评价

  • 你好,视觉、预测、控制部分分别是基于什么硬件完成的?

    时间:06-19 0